Разработка системы управления автономным роботом на примере задачи стабилизации в школьной образовательной робототехнике
Боковая панель статьи
Основное содержимое статьи
Аннотация
Целью этой работы является разработка системы стабилизации движения робота по оптимальному курсу, на примере задачи «Движение по линии», как базис информационной технологии и образовательного процесса в области интеллектуальной робототехники. На примере системы автоматического управления (САУ) демонстрируются методы управления неустойчивым объектом и проводится сравнение различных регуляторов по установленным критериям качества. Основой для создания системы послужил классический ПИД-регулятор. В качестве объекта управления послужил робот, созданный на основе конструктора LEGO Mindstorm. Для реализации системы был использован язык Java.
Скачивания
Информация о статье
Библиографические ссылки
Ульянов С. В. Интеллектуальная робототехника. Ч.1: Креативный когнитивный образовательный процесс – синергетический эффект альянса сотрудничества «колледж – университет – компания - рынок» // Системный анализ в науке и образовании: сетевое научное издание. — 2016. — №4. — [Электронный ресурс]. URL: http://sanse.ru/download/274 (дата обращения: 18.03.2018).
Ульянов С. В., Решетников А. Г., Тятюшкина О. Ю. Интеллектуальная робототехника. Ч.2: Социоэкономическая техническая платформа когнитивного образовательного процесса // Системный анализ в науке и образовании: сетевое научное издание. — 2016. — №4. — [Электронный ресурс]. URL: http://sanse.ru/download/277 (дата обращения: 04.02.2018).
Ульянов С. В., Решетников А. Г., Тятюшкина О. Ю. Интеллектуальная робототехника. Ч.3: Концепция когнитивного обучения – интеллектуальный роботренажер // Системный анализ в науке и образовании: сетевое научное издание. — 2017. — №1. — [Электронный ресурс]. URL: http://sanse.ru/download/283 (дата обращения: 23.04.2018).
Srinivasa S.S., Ferguson D., Helfrich C.J., Berenson D. HERB: a home exploring robotic butler, Springer Science + Business Media, LLC 2009. — [Электронный ресурс]. URL: http://www.ri.cmu.edu/pub_files/2010/1/HERB09.pdf (дата обращения: 29.05.2018).
STAIR: Stanford artificial intelligence robot. — [Электронный ресурс]. URL: http://stair.stanford.edu/ (дата обращения: 15.05.2018).
Карпутина А.Ю. Образовательная робототехника // Современные научные исследования и инновации. — 2016. — № 12. — [Электронный ресурс]. URL: http://web.snauka.ru/issues/2016/12/74896 (дата обращения: 23.05.2018).
A. Eliazar, R. Parr. DP-SLAM. — [Электронный ресурс]. URL: https://users.cs.duke.edu/~parr/dpslam/ (дата обращения: 19.04.2018).
Никляев. И. Навигация квадрокоптера с использованием монокулярного зрения. — [Электронный ресурс]. URL: https://habr.com/company/singularis/blog/276595/ (дата обращения: 29.05.2018).
Антонов А. Теория и практика автоматического управления в робототехнике // Современная электроника. — 2015. — № 4. — Pp. 16-20.
Panda R. C. Introduction to PID Controllers − Theory, Tuning and Application to Frontier Areas. — Rijeka, Croatia : InTech, 2012. — P. 258.
Бусленко Н. П. Моделирование сложных систем. — М.: Наука, 1988. — C. 400.
Михайлов В. С. Теория управления. — К.: Выща школа, 1988. — C. 312.
Шеннон Р. Имитационное моделирование систем. Искусство и наука. — М.:Мир, 1978. — C. 418.
Маркеев А.П. Теоретическая механика: учебник для университетов. — Москва: ЧеРо, 1999. — C. 572.
Коробейников А.Г. Разработка и анализ математических моделей с использованием MATLAB и MAPLE: Учебное пособие. — СПб: СПбГУ ИТМО, 2010. — C. 145.
Базовый набор LEGO® MINDSTORMS® Education EV3. — [Электронный ресурс]. URL: https://education.lego.com/ru-ru/product/mindstorms-ev3/core-set (дата обращения: 16.05.2018).
Официальный сайт leJOS. — [Электронный ресурс]. URL: http://lejos.org/ (дата обращения: 21.03.2018).
Программируем робота LEGO Mindstorms EV3 на Java. — [Электронный ресурс]. URL: http://www.proghouse.ru/article-box/55-lejos-ev3 (дата обращения: 22.04.2018).
Java for the LEGO EV3 Brick. — [Электронный ресурс]. URL: https://sourceforge.net/projects/ev3.lejos.p/files/ (дата обращения: 06.05.2018).