Разработка интеллектуальной системы управления многозвенным роботом манипулятором

Основное содержимое статьи

Е. А. Кузнецов
С. В. Ульянов

Аннотация

В работе рассматривается реализация системы интеллектуального управления стационарным роботом-манипулятором (роботизированная рука) в проекте интеллектуального робастного взаимодействия робототехнических систем на испытательном робототехническом полигоне МЛИТ ОИЯИ. На примере управления манипулятором с тремя степенями свободы демонстрируются этапы создания базы знаний и возможности программного инструментария Оптимизатор Баз Знаний на мягких вычислениях для решения задачи позиционирования устройства захвата манипулятора.

Скачивания

Данные скачивания пока недоступны.

Информация о статье

Как цитировать
Кузнецов, Е. А., & Ульянов, С. В. (2022). Разработка интеллектуальной системы управления многозвенным роботом манипулятором. Системный анализ в науке и образовании, (3), 161–179. извлечено от https://sanse.ru/index.php/sanse/article/view/548
Раздел
Статьи

Библиографические ссылки

Ying Z.G., Zhen W.Q., SoongT.T. A stochastic optimal semi-active control strategy for ER/EM dampers // J. Sound and Vibration, 2003. – Vol. 259. – No 1.

Литвинцева Л.В., Ульянов С.В., Ульянов С.С. Построение робастных баз знаний нечётких регуляторов для интеллектуального управления существенно-нелинейными динамическими системами. Ч. II // Изв. РАН. ТиСУ. – 2006. – No 5.– С. 102-141.

Генетические и квантовые алгоритмы. Ч. 1. Инновационные модели в обучении / С. В. Ульянов[др.] // Системный анализ в науке и образовании. – 2010. – No3. – C. 226-253.

Ульянов С.В., Литвинцева Л.В., Добрынин В.Н., Мишин А.А. Интеллектуальное робастное управление: технологии мягких вычислений. – М.: ВНИИгеосистем, 2011.– 406 c.

Blencowe M. Quantum electromechanical systems // Physics Reports. – 2004. – Vol. 395. – No. 2. – Pp.159-222.

Ulyanov S.V. Fuzzy models of intelligent industrial controllers and control systems: II. Evolution and Principles of Design Procedure // J. of Computer and Systems Sciences Intern. – 1995. - Vol. 33. – No 2. - Pp. 94-108. (перевод с русского издания Изв. РАН. Техническая Кибернетика. –1993. -No 4. –С. 189-205)