Рябов , А. Р., А. Г. Решетников, и С. В. Ульянов. «Навигационная система в задаче управления автономным мобильным роботом». Системный анализ в науке и образовании, вып. 1, июль 2022 г., сс. 64–76, https://sanse.ru/index.php/sanse/article/view/521.