Ульянов , С. В., В. С. Ульянов, А. Г. Решетников, и К. В. Ульянова. «Физическая строгость и математическая корректность модели интеллектуального робота: адекватность реальному объекту и точность уравнений движения динамической системы – метод глубокого обучения на лагранжевых нейронных сетях». Системный анализ в науке и образовании, вып. 1, июль 2022 г., сс. 1–41, https://sanse.ru/index.php/sanse/article/view/518.