Ульянов , С., А. Николаева, и А. Немчанинов. «Технологии интеллектуальных вычислений в управлении промышленными манипуляторами. Ч.1». Системный анализ в науке и образовании, вып. 4, сентябрь 2021 г., сс. 1-21, https://sanse.ru/index.php/sanse/article/view/473.