Ульянов, С. В. «Релятивистская инерциальная навигация и интеллектуальное управление КЛА в римановых метрических пространствах при случайных возмущениях. Ч. 2: Кинематика систем отсчета, параллельный перенос тетрад и вращение Вигнера». Системный анализ в науке и образовании, вып. 3, сентябрь 2021 г., сс. 38-77, https://sanse.ru/index.php/sanse/article/view/362.