Ульянов, С., В. Ульянов, А. Решетников, О. Тятюшкина, и К. Ямафудзи. «Интеллектуальная робастная система управления одноколесным роботом-велосипедом на основе сквозных технологий мягких вычислений». Системный анализ в науке и образовании, вып. 4, сентябрь 2021 г., сс. 58-86, doi:10.37005/2071-9612-2019-4-58-86 .