А. В. Николаева и С. В. Ульянов, «Проектирование интеллектуальной системы управления роботом манипулятором. Ч. 2: декомпозиция управления и физический эксперимент на основе технологии мягких вычислений», Системный анализ в науке и образовании, вып. 1, сс. 144–166, сен. 2021.